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    • 2015年3月3日

Pepperチュートリアル ～C++ SDK開発環境を作る～

更新日：2019年12月24日



Pepper開発について

今回はPepper本体をお持ちの方向けの記事になります。 C++SDKは本体とペアリングしたアカウントじゃないとダウンロードできなそうです。Pepperアプリを開発するには「Choregraphe」ってGUIベースの開発環境がありますので、 そいつをインストールさえすれば、小学生でもアプリ開発が行えます。 Choregrapheについては、こちらの記事がお勧めです。

Choregrapheもサクサク感があってなかなか面白いのですが、 初期版のPepperはCPU(Atom Z530 1.6GHz)やメモリーが貧弱です。 C++で作りたくなるシーンも出てくると思いますので、 今回はその第一歩、C++ SDKの開発環境の構築ハウツーになります。

前提条件

クロスコンパイラを採用しているようなのですが、 Windows上でロボット向けのC++コンパイルができないようですので、 WindowsのHyper-VでUbuntuの仮想マシンを立てて開発環境を構築したいと思います。

ステップ（１） 各種ソフトウェアのダウンロード


とりあえず、以下一式をダウンロードしておきます。項目バージョンダウンロード先Ubututu32bit版 Ubuntu 12.04.1https://www.ubuntulinux.jp/ChoregrapheChoregraphe 2.0.5 Linux 32 Setuphttps://community.aldebaran.com/ja/resources/softwareC++ SDKC++ SDK 2.0.5 Linux 32https://community.aldebaran.com/ja/resources/software

ステップ（２） 仮想スイッチマネージャーの作成


Hyper-Vマネージャーを起動し、仮想スイッチマネージャーから仮想スイッチを追加する。項目設定値仮想スイッチの種類外部名前hyper-v接続の種類外部ネットワーク

ステップ（３） 仮想マシンの作成


Hyper-Vマネージャーから仮想マシンを作成します。項目設定値名前pepper_vm仮想マシンの世代第1世代メモリ1024MBネットワーク構成hyper-v仮想ハードディスクを作成するデフォルト設定のままインストールオプションイメージファイルに「32bit版 Ubuntu 12.04.1(ファイル名：ubuntu-ja-12.04.1-desktop-i386.iso)」を設定

ステップ（４） Ubuntuのインストール

仮想マシンを起動するとUbuntuのインストールが始まります。

ステップ（５） ネットワークの設定

Ubuntuのシステム設定、ネットワークから有線を選択。 オプション開いて、以下の項目を設定します。設定値は環境に合わせて変更してください。項目設定値アドレス192.168.4.59ネットマスク255.255.255.0ゲートウェイ192.168.4.1

ステップ（６） 各種インストール

コンパイラやらIDEやらをインストール。 何かと便利なので、ホストOS(Windows)からゲストOS(Ubuntu)にSSHもインストールしておきます。



            sudo apt-get install -y ssh openssh-server gcc qtcreator cmake
            sudo /etc/init.d/ssh restart

ステップ（７） Choregrapheのインストール

Pepperのシミュレータがあるとデバッグしやすかったりするのでインストールです。 ステップ（１）でダウンロードしておいた「choregraphe-suite-2.0.5.3-linux32-setup.run」を WinSCPでゲストOSへアップロードしておきます。



            chmod 755 choregraphe-suite-2.0.5.3-linux32-setup.run
            sudo ./choregraphe-suite-2.0.5.3-linux32-setup.run
            # インストーラが起動するので指示に従ってインストール

rm choregraphe-suite-2.0.5.3-linux32-setup.run

ステップ（８） C++ SDKを配置

Choregraphe同様にゲストOSにアップロードしてSDKを配置。 ついでにサンプルをhomeの下にコピって置きます。



            tar zxvf naoqi-sdk-2.0.5.3-linux32.tar.gz
            mv naoqi-sdk-2.0.5.3-linux32 /var/lib/naoqi-sdk

cd cd mkdir sample cd /var/lib/naoqi-sdk/doc/dev/cpp/examples cp -rf * /home/xxxxx/sample

ステップ（９） qibuildのインストール


プロジェクト管理やビルドなどを手伝ってくれるやつです。



            wget https://raw.github.com/pypa/pip/master/contrib/get-pip.py
            sudo python get-pip.py
            sudo pip install qibuild
            rm get-pip.py

ステップ（１０） qibuildの初期設定


表題の通り。長いね。



            qibuild config --wizard

Found CMake: /usr/bin/cmake :: Please choose a generator 1 Unix Makefiles (default) 2 CodeBlocks – Unix Makefiles 3 Eclipse CDT4 – Unix Makefiles 4 KDevelop3 5 KDevelop3 – Unix Makefiles > 1 << 標準で :: Please choose an IDE 1 None (default) 2 QtCreator 3 Eclipse CDT > 2 << お好みで。ここではステップ（６）でいれたqtcreatorを指定 :: Found QtCreator: /usr/bin/qtcreator :: Do you want to use qtcreator from /usr/bin/qtcreator? Answer ‘no’ if you installed qtcreator from Nokia’s installer (Y/n) > Y

ステップ（１１） qitoolchainの初期設定


SDKのパス設定とかやってくれるやつです。



            cd
            cd sample
            qibuild init
            qitoolchain create mytoolchain /var/lib/naoqi-sdk/toolchain.xml --default

その他

記事にすると無駄に長いですが、慣れればOSのインストール込みで2時間程度です。 これでもりもり開発できますね！ロボットとの会話部分の開発がなかなかにエグくてネタとして面白いので、 次回はそのあたりに触れた記事を書きたいと思います！！

Pepperアプリを積極開発中です！！

イサナドットネットではPepperアプリの開発を積極的に行っております。 ２月に開催されたPepper App Challenge 2015にもアプリを応募しベストビジネスモデル賞を頂きました。Pepperアプリの開発にご興味のある企業様はもちろんのこと、 Pepperを触ってみたいエンジニア様やインターン希望の学生さんはお気軽にご連絡ください！！

ちなみに、公式のPepperチュートリアルとタイトルを被せて、アクセス数を稼ごうとしていることに対する苦情は受け付けておりません。。

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